如今許多行業(yè)的不斷進(jìn)步，使工業(yè)自動(dòng)化程度越來(lái)越高，因此機器人廣泛用于工業(yè)生產(chǎn)，切割機器人也得到廣泛應用，目前，切割機器人主要采用離線(xiàn)教學(xué)再現和編程的方法，當進(jìn)程置于不同或外部環(huán)境的變化，就需要重新編程或教導，以及切割電流的質(zhì)量無(wú)法實(shí)時(shí)監控，離線(xiàn)編程的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)視覺(jué)反饋來(lái)提供對切割質(zhì)量的實(shí)時(shí)反饋，提高切割的質(zhì)量。
在當前的工程項目的基礎上，同時(shí)研究了大型鋼板切割過(guò)程中的軌跡跟蹤和軌跡信息的獲取，首先，完成雙目視覺(jué)跟蹤系統的硬件選擇類(lèi)型和結構，并在主要的硬件選擇的詳細資料，并解釋了每個(gè)設備在系統中的作用，從而完成可視化監控系統的設計，為下一步的研究和實(shí)驗基地引進(jìn)提供適當的平臺。
結合實(shí)際工程環(huán)境和精度要求，通過(guò)對比選擇張正友校準方法，并對應用方法進(jìn)行了改進(jìn)，通過(guò)圖像處理算法是針對鋼板切割路徑而設計的，在噪聲處理之后，應用圖像改善以改善路徑對比度，提出了光差自適應分割算法，并給出了形態(tài)學(xué)處理方法，如今選擇應用于初始定位的變換，然后通過(guò)調整最小二乘法獲得軌跡的精確信息。
在這項工作中，提取并測試了來(lái)自不同軌跡的軌跡，并且還驗證了軌跡提取算法，最后，在鋼板切割過(guò)程中遵循了直線(xiàn)斜率切割，提取所述驗證線(xiàn)和所述鋼板的邊緣，并進(jìn)行三維重建之后，提供了重構圖效應和軌跡參數，并且在一些情況下，路徑偏差總結，提供跟蹤調整偏差算法，并通過(guò)串行通信在下位機上進(jìn)行偏差調整。